ZeroOne X6飞控文档
章节一
- 第一小节
- 第二小节
- 第三小节
章节二
- 第一小节
- 第二小节
- 第三小节
OneGNSS使用手册
产品概述
你的文字在这里…选择文本的任何部分来访问格式工具栏。
技术参数
你的文字在这里…选择文本的任何部分来访问格式工具栏。
接口定义
使用Ardupilot固件
GPS类型设置
将飞控连接到Missionplanner地面站，转到“配置/调试>>全部参数表”，修改参数后点写入参数，重新启动飞控，即完成配置；
CAN_P1_DRIVER 设置为1，启用CAN1总线。
CAN_P2_DRIVER 设置为1，启用CAN2总线。
GPS1_TYPE设置为9，将GPS1的通信类型设置成DroneCAN.GPS定位状态由无GPS变成未定位表示CAN通信正常。
磁罗盘设置
OneGNSS里的罗盘被飞控自动识别成UAVCAN通信的外置罗盘，通常需要将外置罗盘设置为第一位作为主要罗盘，点击下图红框内上移箭头将外置罗盘顶至第一位即可。
下图已经设置好罗盘优先级
Safety按键/灯定义
长按3S按键可启用/禁用电机和舵机的输出，即使飞控已经配置参数（brd_safety_deflt）禁用安全开关（飞控启动后safety灯常亮），长按按键仍然可以控制启用/禁用电机输出。灯闪烁表示机子在安全状态下，无信号输出给电机。常亮 – 电机和舵机已启用状态。
全向状态灯
将NTF_LED_TYPES 设置为123111，勾选添加DroneCAN协议以驱动全向RGB灯。状态灯闪烁的颜色和飞控的状态灯是一致的.
状态灯颜色定义（ Ardupilot ）：
红和蓝色交替闪烁：飞控初始化中，飞控需静止放平。
黄色灯双闪：飞控在不能解锁状态，拒绝启动（检查 Pre-Arm 报错信息）。
蓝色闪烁：自检通过，处于可以解锁状态，但是未获得 GPS 定位。
绿色闪烁：锁定状态，达到可以解锁状态、GPS已经获取位置锁定。
绿色快闪：gps定位状态良好，进入3D DGPS，达到可以解锁状态。
蓝色常亮：已经解锁 Armed ，但是没有GPS锁定。
绿色常亮—蜂鸣器发出长鸣声：无人机已经解锁，准备飞行。
单闪烁黄色：遥控器信号丢失触发故障保护。
黄色闪烁 -蜂鸣声发出急促哔哔声：电池失效保护触发。
黄和蓝交替闪烁-蜂鸣器有高-高-低音调响：GPS故障失去锁定。
红和黄交替闪烁：EKF或者惯性导航故障。
相关参数
GPS_TYPE2使用两个CAN GPS时，设置成9，将GPS2通信类型设置成DroneCAN.
CAN_D1_PROTOCOL 无需更改，默认为1，CAN1的虚拟驱动程序设置为DroneCAN.
CAN_D2_PROTOCOL 无需更改，默认为1，CAN2的虚拟驱动程序设置为DroneCAN.
NTF_BUZZ_TYPES 无需更改，默认是5，改成1是关闭蜂鸣器。
NTF_LED_BRIGHT 无需更改，状态灯亮度调整，默认是3，改0是关闭侧向指示灯。
使用PX4固件
飞控连接QGroundControl，修改以下参数
UAVCAN_ENABLE 设置为Sensors Automatic config。
UAVCAN_SUB_GPS 默认是enable，可检查。
重新启动飞控即可，注意：飞控需要装有内存卡。
扩展配置
配置OneGNSS内部参数包括气压计开/关、node_id更改、gps刷新率、罗盘开启/关闭、星系应用等等。
操作如下：OneGNSS连接飞控且通信正常，要求1.3.81及以上版本地面站、ardu4.3及以上固件，若是版本低了需要使用CAN SLCAN端口来链接OneGNSS，以下教程是通过MAVLINK通信来链接OneGNSS，飞控可通过typec或者数传连接地面站。
在【可选硬件】-【DroneCAN/UAVCAN界面】- 点击【MAVLink-CAN1】,出来UAVCAN设备列表里面有name是：org.ardupilot.ZeroOne_GNSS，若没显示出，再点【MAVLink-CAN1】
点击【Menu】选择parameters即可显示出OneGNSS的参数列表，如下图
主要参数
BARO_ENABLE 默认是1开启气压计，设置0是关闭启用
CAN_NODE 默认是0，飞控自动给UAVCAN设备分配ID,数值更改范围0~255.
Compass_enable 默认是1开启罗盘，设置0是关闭罗盘。
CAN_BAUDRATE 默认1000000 CAN通信比特率
GPS1_RATE_MS 默认是200ms
GPS1_GNSS_MODE Gps星系使用配置，各星系的数值分别是gps=1，sbas=2， calileo=4，beidou=8，imes=16，qzss=32，glonass=64，只使用gps数值设置1.使用北斗+glonass=8+64=72
参数修改后点写入参数，断电重启完成配置。
升级固件
在【可选硬件】-【DroneCAN/UAVCAN界面】- 点击【MAVLink-CAN1】,显示出来OneGNSS后，点【menu】选择update，弹出提示框点击No，选择下载好的本地固件，等待固件升级完成即可。
